Mennesker har en lang historie med at bruge løfteværktøj til at erstatte manuelt arbejde. Historiske optegnelser viser, at *jiegao* (et modvægtet håndtag) og *lulu* (et ankerspil) allerede var i brug i Kina omkring 1600 f.Kr.; førstnævnte tjente som løftehåndtag, mens sidstnævnte var en forløber for det håndsvingede-spil. Løfteværktøj blev også brugt i det gamle Egypten og Rom.
Udviklingen af moderne entreprenørmaskiner begyndte efter opfindelsen af dampmaskinen; i begyndelsen af det 19. århundrede var dampdrevne-gravemaskiner, vejtromler og kraner dukket op i Europa. Efterfølgende accelererede opfindelsen af forbrændingsmotorer og elektriske motorer udviklingen af entreprenørmaskiner, med endnu hurtigere fremskridt efter Anden Verdenskrig. I betragtning af, at variationen, kvantiteten og kvaliteten af sådanne maskiner direkte påvirker en nations industrielle produktion og infrastrukturudvikling, lægger lande stor vægt på denne sektor.
I dag kan trådløse styringsmuligheder findes på en lang række entreprenørmaskiner.
